就在这时，鲁国的季孙行父因为在齐国受辱，发誓要报仇。他听说郤克请求晋国出兵，可晋景公还未答应，而晋国大臣士会又与郤克意见不合，季孙行父心里着急，就派人去楚国借兵。可巧的是，楚庄王刚刚去世，他的儿子楚共王才十岁，正在办丧事，楚国便拒绝了鲁国的请求。

季孙行父正在发愁的时候，有人从晋国传来消息，说郤克日夜都在向晋景公讲述攻打齐国的好处，说如果不攻打齐国，晋国就难以再次成为诸侯盟主。士会知道郤克的决心难以改变，就告老还乡，把政权让给了郤克。这下郤克当上了中军元帅，掌握了晋国的大权，很快就要出兵攻打齐国了。季孙行父得到这个消息，特别高兴，马上派公孙归父去晋国。公孙归父带着很多礼物到了晋国，听说屠岸贾很受晋景公的宠信，官拜司寇，就先给屠岸贾送了礼，还把鲁宣公想要借助晋国力量赶走国内“三桓”家族的想法告诉了他。屠岸贾因为之前得罪了赵氏，就想结交栾氏和郤氏，和他们关系很好。他把公孙归父的话告诉了栾书，栾书说：“元帅郤克正和季孙氏一起想攻打齐国，恐怕不会同意这个计划。我先去试探一下。”栾书找机会跟郤克说了这件事，郤克说：“这个人想要扰乱鲁国，不能听他的。”然后郤克写了一封密信，派人赶紧送到鲁国，告诉季孙行父。

季孙行父看了信后非常生气，他说：“当年东门遂杀了公子恶和公子视，我为了国家安定，一直忍着，没有追究。现在他的儿子竟然想把我们赶走，这不是养虎为患吗？”他把郤克的密信拿给叔孙侨如看，侨如说：“主公已经快一个月没上朝了，说有疾病，可能是借口。我们一起去问问他的病情，顺便在他面前请罪，看看他怎么说。”他们还想叫上仲孙蔑，仲孙蔑却说：“君臣之间没有对质是非的道理，我不敢去。”最后只有司寇臧孙许和他们一起去。三个人到了宫门口，听说宣公病得很重，没办法拜见，只能问候一下就回去了。

第二天，鲁宣公就去世了。季孙行父他们拥立世子黑肱为国君，就是鲁成公。鲁成公年纪小，什么事都听季孙行父的。季孙行父召集大臣们商量说：“国君年幼，国家弱小，必须严明刑罚。当初杀嫡立庶，专门讨好齐国，还失去了晋国的友好，都是东门遂干的。仲遂犯了大罪，应该追究。”大臣们都听他的。季孙行父就让司寇臧孙许把东门氏家族都赶走了。公孙归父从晋国回来，还没到鲁国边境，就听说宣公去世了，季氏正在治他父亲的罪，他只好逃到齐国，他的族人也都跟着他去了。

鲁成公即位两年后，齐顷公听说鲁国和晋国要一起攻打齐国，他一边派人去和楚国交好，让楚国在紧急的时候帮忙，一边整顿军队，亲自先去攻打鲁国。齐国军队从平阴进军，一直打到龙邑。齐顷公的宠臣卢蒲就魁很冒失，进攻的时候被北门的鲁国士兵抓住了。齐顷公让人站在车上，对城上的人喊：“把卢蒲将军放了，我就退兵。”龙邑的人不相信，把卢蒲就魁杀了，还把他的尸体挂在城楼上。齐顷公非常生气，命令三军从四面攻城，攻了三天三夜都没停。城被攻破后，齐顷公把城北的人，不管是百姓还是士兵，都杀光了，来发泄对卢蒲就魁被杀的仇恨。

正在齐顷公想要继续深入鲁国的时候，探子来报，说卫国的大将孙良夫带着军队要进入齐国境内了。齐顷公说：“卫国想趁我兵力空虚来侵犯，我得回去迎战。”于是他留下一些兵在龙邑守城，自己带着大军往南走。走到新筑界口的时候，正好碰到卫国军队的前队副将石稷。两边都扎下营寨。石稷到中军告诉孙良夫：“我们本来是想趁齐国空虚去攻打，现在齐国大军回来了，国君也在，不能轻敌。不如退兵，让他们回去，等晋国和鲁国一起出兵的时候，再打就万无一失了。”可是孙良夫说：“我本来就想报齐君嘲笑我们的仇，现在仇人就在眼前，怎么能退缩呢？”他不听石稷的劝告。当天晚上，孙良夫带着中军去偷袭齐军的营地。齐军也猜到卫国可能会来偷袭，早就做好了准备。孙良夫冲进营门，发现是空营。刚想回车，左边有国佐，右边有高固，两员大将带着人围了上来。齐顷公也亲自带着大军赶到，大声喊：“跛夫！把你的脑袋留下！”孙良夫拼命抵抗，可他一个人怎么打得过这么多人呢？正在危急的时候，宁相、向禽带着两队车马赶来接应，把孙良夫救出来往北跑。卫国军队大败。齐顷公带着两员大将在后面追，卫将石稷的兵也到了，他对孙良夫喊：“元帅您先走，我来断后。”孙良夫带着军队拼命跑，跑了不到一里路，看到前面尘土飞扬，车声像打雷一样。孙良夫叹气说：“齐国还有伏兵，我要命丧于此了！”车马越来越近，车上有个将领鞠躬说：“小将不知道元帅在打仗，来晚了，请求元帅恕罪！”孙良夫问：“你是谁？”那个将领回答：“我是守新筑的大夫仲叔于奚。我把本地的兵都带来了，有一百多辆车，足够和齐军一战，元帅不要担心。”孙良夫这才放心，对仲叔于奚说：“石将军在后面，你去帮帮他。”仲叔于奚就带着车去了。

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齐军碰到石稷的断后部队，正想交战，看到北边尘土遮天，一打听是仲叔于奚带兵来了。齐顷公在卫国的地盘上，担心兵力不够，就敲锣收兵，只抢了一些财物就回去了。石稷和仲叔于奚也没有追赶。后来晋国和卫国打败齐国回国后，卫侯因为仲叔于奚救了孙良夫，想赏赐给他一个城邑。仲叔于奚却不要城邑，他说：“我不要城邑，只要能赐给我‘曲县’‘繁缨’，让我在贵族中显得荣耀，我就满足了。”按照《周礼》的规定，天子的音乐，四面都有乐器悬挂，叫“宫县”；诸侯的音乐，只在三面悬挂乐器，缺南面，叫“曲县”，也叫“轩县”；大夫只能在左右两边悬挂乐器。“繁缨”是诸侯用来装饰马的东西。仲叔于奚仗着自己有功，想要这些只有诸侯才能有的东西。卫侯笑着答应了。孔子写《春秋》的时候，评论这件事，说只有名位和器物才能分别贵贱，不能随便给人。卫侯这样做是赏赐错了。这是后话，先不说了。

孙良夫收拾残兵败将，进了新筑城。休息了几天后，将领们问什么时候回去，孙良夫说：“我本来想报齐国的仇，反而被打败了，有什么脸回去见国君呢？我要去晋国借兵，把齐君活捉，才能出我心中这口恶气！”他留下石稷等人在新筑屯兵，自己亲自去晋国借兵。正好鲁国的司寇臧宣叔也在晋国借兵。两个人先和郤克通了气，然后去拜见晋景公。他们内外一心，你说要打，我说要打，晋景公最后就同意了。郤克考虑到齐国很强大，请求派八百辆战车，晋景公答应了。郤克带领中军，解张给他驾车，郑邱缓做车右。士燮带领上军，栾书带领下军，韩厥做司马。在周定王十八年夏六月，军队从绛州城出发，向东进军。臧孙许先回去报告，季孙行父和叔孙侨如带着军队来会合，一起到了新筑。孙良夫又约了曹公子首。各国军队都在新筑集合，排好队伍，一个接一个地前进，队伍连着有三十多里长，车声不断。

齐顷公事先派人在鲁国边境侦察，知道了臧司寇借到晋国兵的消息。齐顷公说：“如果等晋军进入我国境内，百姓会很害怕，应该在边境上迎击他们。”于是他大规模检阅军队，挑选了五百辆战车，三天三夜走了五百多里路，一直到鞍地扎营。前哨来报：“晋军已经在靡笄山下驻扎了。”齐顷公派人去请战，郤克答应第二天决战。齐国大将高固对齐顷公说：“齐晋从来没有交过兵，不知道晋军的勇猛和胆怯，我想去试探一下。”他就独自驾着一辆车，直接冲进晋军的营地挑战。晋军有个末将也驾车从营门出来迎战，高固拿起一块大石头砸过去，正好砸中那个末将的脑袋，末将倒在车上，车夫吓跑了。高固一下子跳到晋军的车上，用脚踩着俘虏，手里拉着缰绳，驾车回到齐军营地，围着营地跑了一圈，大喊：“我还有多余的勇气可以卖！”齐军都笑了。晋军发现后去追他，已经来不及了。高固对齐顷公说：“晋军虽然人多，但是能打仗的没几个，不用害怕。”