奥古斯都通过收养自己的外孙盖乌斯和卢修斯，让他们成为了他的继承人。

他在公元前5年和公元前2年分别担任执政官，以便亲自帮助他们进入政界。

他们分别被提名担任公元1年和4年的执政官。奥古斯都还显示出对继子们的偏爱，尤其是对莉维娅（Livia）和她前夫所生的两个儿子，尼禄·克劳狄乌斯·德鲁苏斯（Nero Claudius Drusus Germanicus，以下简称德鲁苏斯）和提比略·克劳狄乌斯（Tiberius Claudius，以下简称提比略）。

奥古斯都授予他们军事指挥权和公职，尽管似乎更偏爱德鲁苏斯。

在阿格里帕去世后，提比略被命令与奥古斯都的寡妇朱莉亚结婚，以替代原先与他结婚的妻子维普萨尼亚·阿格里皮娜（Vipsania Agrippina）。

德鲁苏斯与奥古斯都的侄女安托尼娅（Antonia）结婚，婚姻被视为不可撼动，而维普萨尼亚只是阿格里帕与第一任妻子所生的女儿。

提比略自公元前6年起与奥古斯都共享了公民大会权，但不久后他便选择了隐退，据说他对政界不再感兴趣，前往罗得岛流亡。

他离开罗马的具体原因不明，可能是婚姻问题与朱莉亚的关系破裂，也可能因为对奥古斯都对盖乌斯和卢修斯的偏爱心生嫉妒与排斥（盖乌斯和卢修斯在很小的时候就加入了神职，频繁出现在公众面前，并在高卢军队中亮相）。

在盖乌斯和卢修斯分别于公元2年和4年去世后，以及德鲁苏斯早逝（公元前9年），提比略于公元4年6月被召回罗马，并被奥古斯都收养，条件是他必须收养自己的侄子日耳曼尼库斯（Germanicus）。

这一做法延续了至少要有两代继承人的传统。